(رباتیک)ربات های (کارگر ) یا manipulator و ربات های گانتری (اساس ساختار و عملکرد های صنعتی) مهندسی برق _ الکترونیک

پژوهشگر و نویسنده:  (  افشین رشید )


نکته : ربات (کارگر )  یک ربات صنعتی یا manipulator ربات ، از منبع تغذیه و کنترلر تشکیل شده است. که خود شامل زیر مجموعه های مختلف از جمله بازوی رباتیک ؛ بدن کاربر رباتیک یا body Robotic میباشد.

گروه (کارگر)  های  روباتیک را میتوان به دو بخش تقسیم کرد که هر یک کارکرد متفاوتی دارند:

 Robot Arm و Body

بازو و بدن یک ربات برای جابجایی و قرار دادن قطعات یا ابزارهای موجود در یک پاکت کاری استفاده می شود. آنها از سه اتصال ایجاد شده توسط پیوندهای بزرگ تشکیل شده اند.

 مچ دست (بازوهای رباتیک صنعتی) 

از مچ دست برای جهت یابی قطعات یا ابزارها در محل کار استفاده می شود. از دو یا سه اتصالات جمع و جور تشکیل شده است.کارگر های ربات از توالی پیوند ها و ترکیبات مشترک ایجاد می شوند. پیوند ها اعضای سفت و سختی هستند که اتصالات یا محورها را به هم وصل می کنند. محورها اجزای متحرک دست ساز رباتیک هستند که باعث ایجاد حرکت نسبی بین پیوندهای مجاور می شوند. اتصالات مکانیکی مورد استفاده در ساخت دستگیره بازوی روباتیک از پنج نوع اصلی تشکیل شده است. دو تا از اتصالات بصورت خطی هستند که در آن حرکت نسبی بین پیوندهای مجاور غیر چرخشی است و سه نوع از نوع دوار هستند که در آن حرکت نسبی شامل چرخش بین پیوند ها است. بخش بازو و بدنه کارگر های روباتیک بر اساس یکی از چهار تنظیمات ساخته شده است. هر یک از این آناتومی ها یک پاکت کاری متفاوت دارند و برای کاربرد های مختلف مناسب است  .

ربات های گانتری

این روبات ها دارای اتصالات خطی بوده و به صورت سربار نصب می شوند. همچنین به آنها روبات های دکارتی و مستطیلی گفته می شود. روبات های آناتومی استوانه ای شکل شکل پاکت کار خود را از اتصالات خطی تشکیل می دهند که به یک مفصل پایه چرخشی متصل می شوند.

ربات های قطبی

اتصال پایه ربات قطبی امکان پیچاندن را فراهم می کند و اتصالات ترکیبی از انواع دوار و خطی است. فضای کاری ایجاد شده توسط این پیکربندی کروی است.

روبات های Joint-Arm

این محبوب ترین پیکربندی رباتیک صنعتی است. بازو با یک مفصل پیچ خورده متصل می شود ، و اتصالات درون آن با اتصالات مختلف رباتیک چرخشی متصل می شوند.  همچنین به آن ربات مفصلی گفته می شود. اینگونه روباتها اغلب در صنعت و تولید انبوه کاربرد دارند. ذخیرهٔ چند موقعیت خاص در حافظه و حرکت به آن موقعیت‌ ها در زمان‌های مختلف است. به‌طور مثال یک ربات که اشیا را از یک جا به جای دیگر منتقل می‌کند، احتمالاً از یک برنامهٔ سادهٔ بردار و بذار تبعیت می‌کند که براساس آن شی را از مکان اولیه برمی‌دارد و به نقطهٔ دوم انتقال می‌دهد. رایج‌ترین کاربردهای ربات‌های صنعتی شامل موارد زیر می‌باشند: جوشکاری ؛ رنگ‌ کاری،جابجایی و انتقال اشیاء و قطعات بین چند ایستگاه کاری، بسته بندی محصولات و چیدمان در جعبه و پالت (پالتایزینگ) ، برش کاری با لیزر نیز مورد استفاده قرار می گیرد.

نویسنده: افشین رشید