سنسورھای موقعیت مفاصل کُد گشا (Encoders) نحوه عملکرد و کاربرد (مهندسی برق _ الکترونیک)
پژوهشگر و نویسنده: دکتر ( افشین رشید)
نکته مهم : در بین سنسورھای موقعیت مفاصل رایجترین نوع این سنسورھا کدگشاھا (Encoders) ھستند که ھم از قدرت بالای تبادل اطلاعات باکامپیوتر برخوردارند و ھم اینکه ساده، دقیق، مورد اعتماد و نویز ناپذیرند.
سنسور رمزگذار یا انکودر یک رمزگذار درجه یک استاندارد صنعتی است که در معماری خود با یک کانال یا خروجی چهارگانه موجود است. سنسور رمزگذار شماره دارای کاربرد صنعتی با وزن متوسط 25 است که دارای یاتاقانهای توپ مهر و موم شده ناهموار و یک کوپل انعطاف پذیر ضد انعطاف پذیری می باشد تا بتواند رمزگذار با دقت داخلی داخلی را از هر دو محور محوری و شعاعی بارگیری کند. سنسور رمزگذار یا انکودر یک خروجی کوادراتوری با پالس ایندکس و خروجی درایور خط اختیاری را فراهم میکند. سنسور رمزگذار شافت چرخان برای استفاده در هر شافت چرخان ایده آل است تا سیگنال خروجی دیجیتالی را به تاکومتر ، شمارنده ، سوئیچ سرعت ، کنترل موتور یا هر چیز دیگری که به ورودی پالس نیاز دارد ، ارائه دهد. اتصالات شافت انعطاف پذیر به عنوان گزینه ای برای جبران سوء استفاده از بدنه در دسترس هستند و این سنسور برای اکثر برنامه ها ی رباتیک توصیه می شوند.
این دسته انکودرھا را به دودسته میتوان تقسیم کرد:
انکدرھای مطلق :در این کدگشا ھا موقعیت به کد باینری یا کد خاکستری Binary BCD یا DecibleCodded تبدیل میشود. این انکدرھا به علت سنگینی و گرانقیمت بودن و اینکه سیگنالھای زیادی را برای ارسال اطلاعات نیازدارند، کاربرد وسیعی ندارند. ھمانطور که میدانیم به کار گیری تعداد زیادی سیگنال درصد خطای کار را افزایش میدھد و این اصل مطلوب نیست. پس از این انکدرھا فقط درمواردی که مطلق بودن مکانھا برای ما خیلی مھم است و مشکلی ھم از احاظ بار قابل تحمل ربات متوجه ما نباشد، استفاده میشود.
انکدرھای افزاینده :این کدگشا ھا دارای قطار پالس و یک پالس مرجع که برای کالیبره کردن بکار میرود ھستند، از روی شمارش قطارھای پالس نسبت به نقطه مرجع به موقعیت مورد نظر دست می یابند.
از روی فرکانس (عرض پالسھا) میتوان به سرعت چرخش و از روی محاسبه تغییرات فرکانس در واحد زمان (تغییرات عرض پالس) به شتاب حرکت دوارنی پی برد. حتی میتوان جھت چرخش را نیز فھمید. فرض کنید سیگنالھای Aو Bو Cسه سیگنالی باشند که از کدگشا به کنترل کننده ارسال میشود B. سیگنالی است که با یک چھارم پریود تاخیر نسبت به A از روی اختالف فاز بین این دو میتوان به جھت چرخش پی برد.
پژوهشگر و نویسنده: دکتر ( افشین رشید)