پژوهشگر و نویسنده: دکتر ( افشین رشید )
نکته : روبات های چرخ دار روبات هایی هستند که با استفاده از چرخ های حرکتی برای حرکت خود در اطراف زمین حرکت می کنند. این طراحی ساده تر از استفاده از آج ها یا پاها است و با استفاده از چرخ ها ، طراحی ، ساخت و برنامه ریزی برای حرکت در زمین های مسطح و نه چندان ناهموار آسان تر می شوند. آنها همچنین نسبت به انواع دیگر روبات ها از نظر کنترل بیشتری برخوردار هستند.
مضرات روبات های چرخدار این است که آنها نمی توانند به خوبی از روی موانع حرکت کنند ، از جمله زمین های سنگی ، کاهش شدید یا مناطقی با اصطکاک کم. روبات های چرخ دار محبوب ترین در بازار مصرف هستند ، فرمان دیفرانسیل آنها هزینه و سادگی کمتری را فراهم می کند. ربات ها می توانند هر تعداد چرخ داشته باشند اما سه چرخ برای تعادل ایستا و دینامیکی کافی است. چرخ های اضافی می توانند به تعادل اضافه شوند. با این وجود ، مکانیزم های اضافی برای نگه داشتن تمام چرخ ها در زمین ، هنگامی که زمین صاف نیست ، لازم خواهد بود.
بیشتر ربات های چرخدار از فرمان دیفرانسیل استفاده می کنند ، که از چرخ های جداگانه محرک برای حرکت استفاده می کند. آنها می توانند با چرخاندن هر چرخ با سرعتی متفاوت جهت را تغییر دهند. ممکن است چرخ های دیگری وجود داشته باشد که توسط موتور هدایت نمی شوند این چرخ های اضافی به حفظ تعادل آن کمک می کنند.
ساختمان ربات های 2 چرخ
تعادل ربات دو چرخ نسبت به انواع دیگر سخت تر است زیرا آنها برای حفظ قائم باید حرکت کنند. مرکز ثقل بدنه ربات در زیر محور نگه داشته می شود ، معمولاً این کار با نصب باتری های زیر بدنه انجام می شود. آنها می توانند چرخ های خود را به موازات یکدیگر داشته باشند ، این وسایل نقلیه را دوچرخه می گویند ، یا یک چرخ در جلو دیگر چرخ های قرار گرفته پشت سر هم. دو روبات چرخ باید حرکت خود را به حالت ایستاده نگه داشته و آنها بتوانند این کار را با رانندگی در جهت سقوط روبات انجام دهند. برای تعادل ، پایه ربات باید در زیر مرکز ثقل خود باقی بماند. برای روبیتی که چرخ های چپ و راست دارد حداقل به دو سنسور احتیاج دارد. یک سنسور شیب است که برای تعیین زاویه شیب و رمزگذارهای چرخ استفاده می شود و موقعیت سکوی ربات را ردیابی می کند.
(مکاترونیک)سیستم موتور ربات های ۴ چرخ و ۲ چرخ (موتور های گیربکس دار رباتیک)
پژوهشگر و نویسنده: دکتر ( افشین رشید )