رباتهای ماژولار یا خودتنظیم مجدد (رباتیک) مهندسی برق _ الکترونیک
نویسنده : افشین رشید
رباتهای ماژولار خودتنظیم مجدد: این ربات‌ها، ماشینآلات حرکتی مستقل با ریخت متغیر هستند. فراتر از عملکردهای معمول، سنجش و کنترل معمولا در رباتهای ریخت-ثابت پیدا می‌شوند. این ربات‌ها، همچنین قادر به تغییر عمدی شکل خود توسط بازچینی اتصالات قسمتهای مختلف، جهت سازگاری با شرایط و انجام دادن وظایف جدید یا بهبودبخشی آسیبها هستند.
برای نمونه، رباتی را درنظر بگیرید که ساخته‌شده از اجزایی است که به شکل کرم مانند از طریق لوله‌ای باریک حرکت می‌کند و برای عبور از زمین‌های ناهموار، ساختار خود را به شکل عنکبوتی تغییر داده تا به راحتی بتواند موانع موردنظر را منطبق با تحلیل ساختاری زمین، پشت سر بگذارد.
واحد ماژول پایه: ماژولهایی که میتوانند دو اتصالات یا بیشتر برای اتصال چندگانه با هم داشته باشند. میتوانند شامل الکترونیکها، حسگرها، پردازندههای کامپیوتر و منابع تغذیه باشند. همچنین شامل فعالکنندههایی که برای دستکاری محل پیرامون خود و در ارتباط با عناصر دیگر هستند، مورد استفاده قرار گیرد.
طبقه‌بندی معماری: این سیستم‌ها را می‌توان به طور کلی به چند گروه معماری با استفاده از آرایش هندسی، تقسیم نمود. سیستم‌ها دارای خصوصیات چندترکیبی نیز هستند.
o معماری شبکه‌ای: ۱۲ ماژول سیستم شبکه‌ای مشابه، در واحدهای میکرو با یکدیگر در شبکه متناظر و نقطههای الحاقی، مونتاژ می‌شوند.
o معماری زنجیره‌ای: از شبکه مجازی نقاط اتصالی، برای واحدهای خودش، استفاده نمی‌کند.
o معماری ترکیبی: از مزیت‌های دو نوع قبلی استفاده می‌کند. کنترل و مکانیزم آن براساس خودتنظیم شبکه‌ای طراحی شده است، اما همچنین اجازه می‌دهد به هر نقطه‌ای از فضای موردنظر دسترسی داشته باشد.
نویسنده : افشین رشید