(بازوهای رباتیک) اساس شکل گیری ؛ ساخت و ساختمان داخلی (مهندسی برق_ الکترونیک)

(بازوهای رباتیک_ مکانیک) اساس شکل گیری ؛ ساخت و ساختمان داخلی (مهندسی برق_ الکترونیک)

پژوهشگر و نویسنده : افشین رشید

نکته: بازوھای مکانیکی ماھر از رابط ھایی (لینک ھایی) تشکیل شده است که با مفاصل به ھم وصل می شوند تا یک زنجیره سینماتیکی تشکیل دھند. مفاصل یا دورانی اند Revolute و یا کشویی prismatic میباشد.

فضای کاری یک بازوی مکانیکی ماھر تمامی حجم جاروب شده توسط مجری نھایی می باشد به گونه ای که بازو ھمه حرکت ھای ممکن را اجرا کند. ھندسه ربات و محدودیت ھای مکانیکی مفاصل فضای کاری را محدود می کند. مثلا ممکن است یک مفصل دورانی مقید به دوران کمتر از 360 درجه باشد. بازوی رباتیک یک بازوی مکانیکی با قابلیت برنامه‌ریزی است که کاربردهایی شبیه به دست انسان دارد. در واقع تعریف ساده‌ای که از بازوی رباتیک می‌توان داشت، ماشینی است که توانایی انجام آنچه را انسان با دست خود انجام می‌دهد داشته باشد. هرچند ممکن است بازوی رباتی از نوع ربات موازی دیده شود ولی در تعریف و طبقه‌بندی انواع ربات‌ها معمولاً بازوی ربات از نوع ربات‍‌های سری هستند. بازوی رباتیک می‌تواند خود یک ربات، یا بخشی از یک ربات پیچیده‌تر باشد.

ساختمان داخلی ؛ موارد کاربرد و عملکرد ها

اتصالات بازو یا لینک‌ها امکان دوران (جابجایی چرخشی) یا حرکت خطی (انتقالی) را فراهم می‌کنند. اتصالات بازو می‌توانند یک زنجیره حرکتی یا Kinematic Chain را ایجاد کنند. قسمت انتهایی زنجیره حرکتی بازوی مکانیکی، تأثیرگذار نهایی یا End Effector، مجری نهایی یا پنجه‌ی ربات که شبیه به دست انسان است، نامیده می‌شود.تأثیرگذار نهایی، یا دست رباتیک، می‌تواند برای انجام هر وظیفه ای مثل جوشکاری، بستن، یا چرخاندن طراحی شود. برای مثال بازوی ربات در خط مونتاژ اتومبیل اعمالی مثل جوشکاری، چرخاندن و قرار دادن قطعات انجام می‌دهند.

بازوهای روباتیک _ مکانیکی یک پلتفورم آماده از لحاظ مکانیکی و الکترونیکی است که بیشتر برای اهداف پژوهشی و آزمایشی طراحی و ساخته شده است و برای آن می توان مسائلی مانند Pick & Place، سینماتیک مستقیم و معکوس، تولید مسیر، همکاری ربات ها، سیستم های کنترلری مختلف و پیچیده، هپتیک و … را پیاده سازی کرد و مورد آزمایش و بررسی قرار داد. ویژگی‌های زیادی برای معرفی بازوی رباتیک وجود دارد که متناسب با هر فرآیند و عملیاتی به بررسی تخصصی و دقیق‌تر نیاز دارد. به عنوان مثال در کنترلر و روش‌های کنترل ربات مباحثی نظیر کنترلموقعیت یا Position، کنترل گشتاور یا Torque، کنترل سرعت یا Speed وجود دارد. 

(نتیجه گیری ) از روند ساخت بازوهای رباتیک_ الکترونیک : 

ربات‌های صنعتی بخش بزرگی از فرآیند تولید را برعهده دارند، از این رو همزمان با پیشرفت صنایع، لزوم توسعه و بروزرسانی ربات‌های صنعتی نیز به عنوان یک اصل مهم است. این فرایند موجب شده تا تکنولوژی توسعه ربات‌ها به صنعتی شکوفا و پرسود تبدیل شود.

_{نویسنده: افشین رشید}