(رباتیک) Industrial robot بازوهای هیدرولیکی رباتیک و ربات های صنعتی (مهندسی برق_ الکترونیک)
پژوهشگر و نویسنده: ( افشین رشید )
نکته : در سال ۱۹۷۴ اولین ربات تمام برقی که تنها ظرفیت ۶ کیلوگرم را داشت نه تنها منحصر به فرد بود از پیکر بندی انسان استفاده شده و سیستم راه اندازی آن به صورت میکرو پروسسوری بود که رد پای کوچکی از سرعت حرکت و دقت موقعیت یابی در خود داشت.
اولین ربات صنعتی در سال ۱۹۶۱ توسط جوزف انگل پدر ربات های صنعتی به صورت هیدرولیکی طراحی و به بازار صنعت ریخته گری عرضه شد. راه اندازی برقی ربات ها به نوعی بود که کم کم هیدرولیک ها را از چرخه تولید خارج کرد زیرا برنامه های جدید با کاربردهای هیدرولیکی همسو نبود. نسل اولیه این ربات های الکتریکی جهت پرداخت فولاد ضد زنگ و خم لوله های فولادی برای صنایع غذایی استفاده می شد. البته نقطه جوش با ظرفیت ۶۰کیلو گرم در سال ۱۹۷۵ به پایداری عمر ربات های هیدرولیکی افزود تا دوباره بازار تازه ای در صنعت ایجاد کند. اولین ربات صنعتی جهان در شرکت جنرال موتورز (GMC) در عملیات ریخته گری قالبهای صنعتی به کار گرفته شده است که از آن بیش از پنجاه سال می گذرد. در طول این مدت با پیشرفت های رخ داده در تکنولوژی رباتها، امروزه ربات های صنعتی توانمند تر شده اند و قادرند تا در محدوده وسیعی از کاربردهای صنعتی بکار گرفته شوند. به طور کلی، هرگونه کاربردی که یکی از فاکتورهای محیط کاری خطرناک برای انسان، انجام فرآیند کاری ساده اما تکراری، جابه جایی اجسام و قطعات سنگین و … در آن وجود داشته باشد می تواند یک کاربرد مناسب برای بکارگیری رباتهای صنعتی باشد.
تعداد محور: جهت دستیابی به هر نقطه دلخواه در یک صفحه، دو محور حرکتی و برای دسترسی به هر نقطه دلخواه در فضا به سه محور حرکتی مورد نیاز میباشد. جهت کنترل کامل راستای آخرین بند بازوی ربات به سه محور دیگر نیز احتیاج است. از این رو ربات های صنعتی اغلب دارای ۶ محور حرکتی هستند. در برخی کاربرد ها بنا بر محدودیت های تجاری، دقت یا سرعت برخی از محور ها حذف می شوند.
فضای کاری: محدوده‌ای که ربات قادر به دسترسی به آن نقاط می باشد. این فضا در ربات های بند بند حدوداً به صورت یک کره میباشد که شعاع آن را به عنوان اندازه فضای کاری بیان می‌کنند. در کاتالوگ های ربات ها نیز مقطع دو بعدی از این فضا به صورت یک منحنی بسته رسم می شود.
روبات صنعتی یا ربات صنعتی بر اساس تعریف استاندارد رباتیک بازویی است چند منظوره با امکان برنامه‌ریزی مجدد و کنترل خودکار، که حداقل در سه محور قابل برنامه پذیر میباشد. اینگونه ربات ها اغلب در صنعت و تولید انبوه کاربرد دارند. ذخیرهٔ چند موقعیت خاص در حافظه و حرکت به آن موقعیت ها در زمان های مختلف است. به طور مثال یک ربات که اشیا را از یک جا به جای دیگر منتقل می‌کند، احتمالاً از یک برنامهٔ سادهٔ بردار و بذار تبعیت می‌کند که بر اساس آن شی را از مکان اولیه بر می‌دارد و به نقطهٔ دوم انتقال می‌دهد. رایج‌ترین کاربردهای ربات های صنعتی شامل موارد: جوشکاری ، رنگ کاری ، جابجایی و انتقال اشیاء و قطعات بین چند ایستگاه کاری، بسته بندی محصولات و چیدمان در جعبه و پالت ، برش کاری با لیزر میباشد .